L'idea di destinare il Torrione Martiniano a sede permanente di una collezione d' arte contemporanea, nasce negli anni ‘90 su iniziativa dell'amministrazione comunale in collaborazione con l’artista cagliese Eliseo Mattiacci, a seguito del successo ricevuto dalla mostra "Pensieri Spaziali" del 1989. L’iniziativa rientrò nelle celebrazioni del VII centenario della riedificazione della città e vide protagonisti i maggiori nomi della scultura contemporanea: Pietro Coletta, Marco Gastini, Paolo Icaro, Pino Pascali, Hidetoshi Nagasawa, Nunzio di Stefano ed Eliseo Mattiacci. Ognuno dei sette artisti, uno per ogni secolo trascorso, fu chiamato a confrontarsi con la storia e la peculiarità degli ambienti della struttura fortificata, realizzando al suo interno opere site-specific.
Il felice dialogo tra antico e contemporaneo troverà conferma nel 1991 con la decisione di rendere permanente la collezione ed istituire il Torrione Martiniano quale sede del Centro di Scultura Contemporanea. Ulteriore impulso verrà dato nel 1997 dalla mostra Eliseo Mattiacci a Cagli. Otto opere dal 1987 al 1996, ambientata nello spazio urbano cittadino, di cui rimane testimonianza nella scultura in acciaio corten Ordine Cosmico posta al centro del cortile interno al Palazzo Pubblico. A questo anno risale l’acquisizione di un consistente nucleo di opere all’interno della collezione che troverà nel corso degli anni, fino al 2012 ulteriori integrazioni fino a raggiungere l’attuale formazione.
Tale raccolta rappresenta alcuni dei linguaggi fondamentali che hanno caratterizzato la ricerca e la sperimentazione in campo artistico degli ultimi quaranta anni proponendo una riflessione sul concetto di scultura declinata su istanze poveriste e concettuali. L’ambientazione in uno degli esempi più affascinanti e lungimiranti dell’architettura militare martiniana, dall’alto valore simbolico, rende questa esposizione unica nel suo genere.
Sono presenti le opere di: Eliseo Mattiacci, Jannis Kounellis, Hidetoshi Nagasawa, Giulio Paolini, Paolo Icaro, Carlo Lorenzetti, Giulio Paolini, Giuseppe Uncini, Gilberto Zorio, Roberto Almagno, Ernesto Porcari, Giovanni Termini, Giuliano Giuliani, Luigi Mainolfi e Giovanna Bolognini, Pietro Coletta, Marco Gastini, Giuseppe Uncini, Salvatore Scarpitta.
Dal 1997 e fino al 2001 l’attività del Centro di Scultura d'Arte Contemporanea è stata documentata dalla pubblicazione periodica "Quaderni di Scultura Contemporanea", attraverso cui è stato possibile approfondire, anche grazie a numerosi interventi critici, le tematiche culturali ed estetiche inerenti la ricerca plastica.